菩萨之所以能够在菩萨道上精进修行，不畏艰难勇猛不退，最主要的是因为他有发了五种的心。在《大乘理趣六波罗蜜多经》卷2中有开示：【复次，慈氏！当知即是菩萨摩诃萨修大乘行发五种心。此五心中，一者、于诸有情起大悲心；二者、为诸有情求一切智——心无退转此二心者，于大乘法精进修行；三者、一切有情皆我亲友；四者、一切有情于我有恩，未有毫厘用相酬报；五者、一切有情皆我眷属，我曾于彼起不善业，种种呵骂非理责罚，深心惭愧何时偿毕——此之三心令诸菩萨勇猛不退，乃至证得阿耨多罗三藐三菩提。】这里面开示说，因为菩萨有大悲心以及为了广利众生而求佛智心无退转的关系，因此能够在大乘法方面精进修行。
因为要能救护各种根器及层次的众生，就必须要以无量的智慧安立众生于各种善净法中，因此就必须要求佛智，以便能够配合大悲心来救护一切众生；而在这当中，菩萨仍然要配合正知见深入了知。因为我们从无始劫以来，就轮转于五趣之中，因此生生世世互为父母眷属亲友，一切众生都曾经是我最亲近的人，我当然必须要让他们离开痛苦；而我们之所以能够有智慧而行菩萨道，都是因为一切众生的恩情；而他们的深恩，我尚未曾报答一分一毫，如今有无量的众生，仍然处于无明烦恼痛苦之中，我怎能不救护他们。因为如果众生不是为了利益我们而花费了许多的时间，或者为了利益我们而造作许多的恶业，也许他们在菩萨道方面早就能够精进修学，而已经很有成就了；了解这点之后，我们就应该更积极地救护他们。
从另一方面来说，我也曾经对他们造作种种不善业，伤害他们；因此对一切众生需要生起惭愧心，并且时时记住什么时候可以偿还对他们的亏欠。菩萨有上述种种深刻的了解之后，就能够产生很强的推力，使得他在菩提道上能够不畏艰难与种种逆境，而能勇猛不退。有了上面的了解，我们就比较能够体会，世尊在行菩萨道时所发的一个大悲愿。在《悲华经》卷7中开示：【若有如一佛世界微尘数等十方世界所有众生，成就恶业，必当受报，生于人中，聋盲、瘖痖、无手、无脚、心乱失念、食噉不净，我亦当代如是众生，受于诸罪，如上所说。复次，若有众生堕阿鼻地狱受诸苦恼，我当久久代是众生受诸苦恼，如生死众生所受阴、界、诸入，畜生、饿鬼……皆亦如是。】这个愿就是 世尊在行菩萨道时，发愿要救护众生、代众生受种种痛苦。